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木牛流马最远可追溯到春秋末期的自动机器。据《韩非子·外储说》:"墨子为木鸢，三年而成，蜚日而败。
”《论衡》记载，鲁班为其老母造了一驾木车马，“木人御者，机关备具，载母其上，一驱不还”，而走失其老母。
至三国时代，诸葛亮发明木牛流马，仅靠人力推拉，即可用其在崎岖的山道上运送军粮，且“进退自如”，“人不大劳牛不饮食”。东晋陈寿《三国志·蜀志·诸葛亮传》对“木牛流马”有简单的记载：“(建兴)九年，亮复出祁山，以木牛运，粮尽退军，与魏将张邰交战，射杀邰。十二年春，亮悉大众由斜谷出，以流马运……性长于巧思，损益连弩，木牛流马，皆出其意;推演兵法，作八陈图，咸得其要云。亮言教书奏多可观，别为一集。”《三国志后主传》:“(建兴)九年(231年)春二月，亮复出，围祁山，始以木牛……十年(234年)春二月，亮由斜谷出，始以流马运。秋八月，亮卒于渭滨。”《三国演义》对诸葛亮木牛流马的记述绘声绘色、活灵活现。但陈寿和罗贯中却没详述如何制造木牛流马。
宋齐时期的祖冲之(429——500)曾造出一种人力自行机器。《南齐书·祖冲之传》记载：“(祖冲之)以诸葛亮有木牛流马，乃造一器，不因风水，施机自运，不劳人力。”
做木牛流马法在《三国志》裴松之的注中有详载：“《亮集》载作木牛流马法日：木牛者，方腹曲头，一脚四足，头人领中，舌著于……牛仰双辕，人行六尺，牛行四步。载一岁粮，日行二十里，而人不大劳。流马尺寸之数(是)……”此外，清朝严可均辑有蒲元的三篇文。
蒲元为丞相诸葛亮的西曹椽。其一为《与丞相诸葛亮牒》:“元等辄率雅意，作一木牛，廉仰双辕，人行六尺，牛行四步，人载-岁之粮也。”很多人都想复制出木牛流马，创意不少，但样式不一，互不认同。有四腿的、五腿的，有三轮的独轮的有腿加轮的等。
